Сервисы TurtleBro

При загрузке ОС происходит запуск сервиса turtlebro (файл /lib/systemd/system/turtlebro.service), который запускает roscore и запускает launch файл пакета turtlebro из /etc/ros/kinetic/turtlebro.d/turtlebro.launch .

Оба файла перезаписываются при сборке пакета, поэтому их редактирование имеет смысл только в экспериментальных целях. Все изменения необходимо производить в файлах пакета turtlebro, а потом производить его "сборку".

Запустить сборку пакета turtlebro на роботе вы можете командой

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic --pkg=turtlebro

Из директории ~/ros_catkin_ws или запустить скрипт ./build.sh в этой директории.

Сборкой пакета называют выполнение ряда операций над пакетом (компиляция бинарный файлов, копирование необходимых файлов в системные папки).

Команды управления сервисом turtlebro

Остановить сервис

sudo systemctl stop turtlebro

Запустить сервис

sudo systemctl start turtlebro

Убрать сервис из автозагрузки

sudo systemctl disable turtlebro

Поставить сервис в автозагрузку

sudo systemctl enable turtlebro