Подключение к ROS на роботе

Подключение к роверу по сети из ROS

На компьютере необходимо указать, по какому адреcу находится ROS-мастер roscore Для этого необходимо установить переменную окружения ROS_MASTER_URI

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.250:11311/

Где 192.168.0.250 это IP робота.

Для правильной работы сети, также необходимо установить переменную ROS_HOSTNAME

export ROS_HOSTNAME=192.168.0.100

Где 192.168.0.100 это IP вашего компьютера.

Удобно прописать ROS_MASTER_URI и ROS_HOSTNAMEв файле .bashrc, для того чтобы каждый раз не делать export Для этого необходимо открыть файл ~/.bashrc и в самый конец добавить строчку

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.250:11311/
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.100

Аналогичные настройки ROS_MASTER_URI и ROS_HOSTNAME применены на роботе через файл .bashrc

Если все настройки проведены верно, вы можете выполнить на вашем компьютере команды ros и увидеть результат их выполнения

rostopic list
rostopic echo odom